搭建机械臂 FDM 打印系统：先定义信息流
把机器人、挤出、温控和上位机看成一条可观察的信息链，能显著降低系统集成阶段的调试成本。
LOG / 2026
最新研究笔记
非平面打印中的喷头姿态，不只是曲面法向
从曲面法向得到喷头方向只是第一步，还需要连续性、机器人可达性和碰撞约束共同决定最终姿态。
打印实验为什么必须先设计元数据
参数表并不是实验记录的全部；设备版本、路径版本、材料状态和异常事件共同决定结果是否可以复现。
RESEARCH MATRIX
研究主线
围绕“几何—运动—工艺—质量”建立可验证的机械臂打印研究链路。
非平面路径规划
面向曲面与多方向沉积的切片、姿态生成及碰撞约束。
挤出—运动协同
研究速度、温度、层高与材料流量的动态耦合关系。
机械臂系统集成
从离线编程到实时通信、标定、安全区与状态监测。
成形质量评价
以几何精度、层间结合与力学性能构建评价方法。